Genel

Biraz geç oldu ama yine de yazayım dedim. Yıldız Teknik Üniversitesinin 2011-2012 akademik yılının açılış törenine üniversite genelinde dereceye giren öğrencilerden biri olarak davet edildim. 6 Kasım 2011′de gerçekleşen törene eski mezunlardan Çevre ve Şehircilik bakanı Erdoğan Bayraktar da katıldı. Tam ödül töreni bitti diyordum ki 29 Kasım’da üniversite genelinde, fakültede ve bölümlerde dereceye girenlerin de davetli olduğu bir tören daha gerçekleşti. Emeği geçen herkese teşekkür ederim.

Törenlerden kısa bir kesit (~7dk) için YouTube bağlantısı: [http://youtu.be/xj0-tjzM9yI]

Bugün neredeyse bütün kamera ve görüntü işleme yazılımlarının sahip olduğu görüntü birleştirme (panoramik çekim) özelliğinin nasıl çalıştığını merak ettiniz mi? Bu yazıda en basit anlamda görüntü birleştirmenin nasıl yapılabileceğine değineceğim, kaynak kodları ve daha detaylı raporu yazının ekinde bulabilirsiniz.

Birleştirilecek görüntüler farklı perspektiflerden çekilmiş olduğundan doğrudan görüntüleri uç uca ekleyerek güzel sonuçlar almamız pek mümkün değil. Bu yüzden ilk olarak görüntülerin perspektiflerini birbirine göre hizalamamız gerekiyor. Neyi neye göre hizalamamız gerektiğini bulmak için öncelikle ardışık iki görüntünün kesiştiği alandaki bazı ortak noktaları buluyoruz.

1. Ortak Noktaların Bulunması

Ortak noktaları SIFT veya SURF gibi çeşitli anahtar nokta tanımlayıcı algoritmalar yardımı ile otomatik olarak bulabiliriz ancak bu örnekte karmaşıklığı artırmamak için noktaları el ile işaretliyoruz. Örneğin iki görüntüde de yer alan binaların köşe noktalarını işaretleyebiliriz.

2. Görüntülerin Hizalanması

İlk görüntüde bulduğumuz ortak noktalardan oluşan matrise X, bu noktalara karşılık gelen ikinci görüntüdeki noktaların koordinatlarından oluşan matrise x diyecek olursak bu noktaları arasında eşleşme yapmamıza olanak sağlayacak “X = Hx” eşitliğini sağlayan bir dönüşüm matrisi (H) bulmamız gerekir (daha detaylı matematiksel açıklama için ekteki rapora bakabilirsiniz).

Dönüşüm matrisini bulduktan sonra ilk görüntüdeki bütün noktaların koordinatlarına bu dönüşümü uygulayarak hizalamadan sonra olması gereken koordinatlarını bulabiliriz. Bu şekilde bir dönüşüm uygulandığında bir bakıma noktalara birebir eşleme yapmış oluyoruz. Bu durumda görüntüdeki toplam nokta sayısı değişmemiş oluyor ve küçük bir görüntüden daha büyük bir görüntüye eşleme yaptığımızda elde edilen piksellerde boşluklar bulunması muhtemel olacaktır. Bu sebeple kaynak görüntüdeki her nokta için yeni değer hesaplamak yerine hedef görüntüdeki her noktanın olması gereken değerini interpolasyon ile hesaplamak (inverse mapping) daha mantıklı olacaktır.

3. Görüntülerin Birleştirilmesi

Görüntüler hizalandıktan sonra birleştirme aşamasında kesişen bölgelerde basitçe iki görüntünün ortalaması alınabilir veya yakın olan görüntünün ağırlığı daha yüksek olacak şekilde ağırlıklı ortalama alınabilir. Bu örnekte daha basit olması için kesişen bölgelerde en parlak pikselin değeri alınmıştır.

Daha detaylı bilgi ve MATLAB kodları için:
More detailed report (in English) and the source code: [Image Stitching /Mosaicing by Furkan Isikdogan]

Geçen hafta Yıldız Teknik Üniversitesinin sponsorluğunda Kıbrıs’ta ufak bir tatil yapma fırsatım oldu. Öncelikle Kıbrıs’ın tahmin ettiğimden çok daha küçük bir yer olduğunu söyleyebilirim. Şehirlerarası ulaşım bile dolmuş ve taksiler ile sağlanıyor. Girne’den Lefkoşa’ya gitmem yarım saat sürdü. KKTC oldukça ilginç bir yer, hem Türkiye gibi hem değil. Adadaki İngiliz etkisi havaalanına iner inmez hissediliyor; trafik soldan akıyor, araçların direksiyonları sağda, elektrik prizleri çoğunlukla İngiliz tipi, otellerde çok sayıda İngiliz turist var, tabelalardaki yazılar çoğunlukla İngilizce ve Türkçe…

Hava koşulları deniz tatili için pek elverişli olmasa da şehir turu için oldukça uygundu. Kıbrıs’taki ilk günümüzde kaldığımız otele 8km uzaklıkta olan Girne’ye ertesi gün de yaklaşık 30km uzaklıktaki Lefkoşa’ya gittik.

Girne’nin havası bana Şile’yi anımsattı. Büyüklük olarak da Şile’den pek farklı sayılmaz. Girne limanı, Girne kalesi ve St. Hilarion kalesi ve kale içindeki müzeler Girne’de görülebilecek yerler arasında. Kuzey Lefkoşa’da da St. Nicholas Kilisesi (Bedesten), Haydarpaşa Camii ve Selimiye Camii (St. Sophia Katedrali) dikkat çeken yapılar arasında. Lefkoşa’nın güney kesimini ise gezme imkanımız olmadı, yeşil pasaporta bile vize uyguluyorlar.

Üniversitede son seneniz ve öğrenci değişim programları ile yurtdışında tecrübe edinme şansınızı kaçırdınız mı? Yurt dışı deneyim için Erasmus tek alternatif değil, teknik bir bölümde okuyorsanız IAESTE aracılığı ile yurtdışında daha kısa bir zaman diliminde daha çok teknik, kültürel ve sosyal deneyim edinme şansınız devam ediyor.

IAESTE (International Association for the Exchange of the Students for Technical Experience), özellikle teknik bir alanda eğitim gören üniversite öğrencilerine yurtdışında staj imkanı sağlayan bir staj değişim organizasyonu. Bu yazıda kısaca Erasmus programı ve IAESTE staj programlarını dikkatimi çeken başlıklar altında karşılaştırdım. Yurtdışında staj yapmış ve Erasmus programı ile yurtdışına gitmemiş birisi olarak bu değerlendirmemin ne derece objektif olabileceği tartışılır ancak yine de görüşlerimi paylaşmak istedim.

İklim
Uluslararası değişim programlarında tercih edilen ülkeler genellikle Türkiye’ye göre daha soğuk ülkeler. Erasmus programı ile bahar döneminde gidecek olsanız bile soğuk bir iklimle karşılaşmanız olası. Staj programları yaz döneminde olduğundan havanın gezmeye daha elverişli olması önemli bir avantaj.

Sosyal Çevre
Üniversitedeki sosyal çevreyi stajda bulamayacağınızı düşünebilirsiniz ancak IAESTE öğrenci komitesi gittiğiniz ülkede sizi yalnız bırakmıyor. Staj boyunca üniversite yurtlarında çeşitli ülkelerden gelmiş stajyerlerle birlikte kalınıyor. Haftasonları farklı şehirlerde gittiğiniz ülke ve çevre ülkelerdeki stajyerlerin katıldığı çeşitli etkinlikler düzenleniyor. Kısacası sosyal çevre olarak IAESTE stajlarının Erasmus programından geri kalır yanının olmadığını söyleyebilirim.

Maddi İmkan
Stajyerlere staj süresince gidilen ülkedeki temel ihtiyaçlarını karşılayacak kadar maaş veriliyor. Gözlemlediğim kadarıyla maaşlar Erasmus programında verilen hibe miktarları ile aşağı yukarı aynı seviyede. (Genelde aylık 250 – 650 Euro arası)

Okul Durumu
Staj programının bir diğer avantajı da okul ve dersler ile ilgili bir kaygınızın olmaması. Hatta zorunlu stajlarınızı da önceden tamamladıysanız staj defteri yazma veya staj saydırma gibi bir kaygınız da olmadan yazın keyfini çıkarabilirsiniz.

Tecrübe
Stajda edinilebilecek tecrübe staj yapılan kurum ve kişinin kendi çabasına bağlı. Şahsen benim stajım teknik açıdan da oldukça verimli geçti. Staj süresince verilen projeleri zamanından önce tamamladım. Çalışanlar problem çözmede oldukça yetenekliydi ve takıldığım noktalarda oldukça yardımcı oldular.

Farkındayım biraz yanlı bir karşılaştırma oldu ama birçok konuda yurtdışı staj programını öğrenci değişim programlarına göre daha avantajlı buluyorum.

Polonya macerasının ardından dönüş yolculuğumda tekrar Berlin’e uğradım. Berlin – Varşova ekspresi sayesinde 2 saat 45 dakikada Poznan Glowny istasyonundan Berlin Hauptbahnhof istasyonuna ulaştım. Berlinde ulaşım ağı oldukça iyi; S-Bahn, U-Bahn ve Regional Bahn gibi ulaşım alternatifleri var. Tren istasyonlarındaki dokunmatik kiosklardan tek seferlik veya günlük bilet alınabiliyor. Ayrıca kiosklardaki yol tarifi özelliği ile kaybolmak çok zor, gideceğiniz istasyonun adını yazdığınızda hangi perondan hangi trene binmeniz gerektiği, varsa nerelerde aktarma yapacağınız ve sefer süreleri ile ilgili bilgiler ekrana geliyor, ayrıca dil seçeneklerinde Türkçe de var. Bu arada Berlin’de çok fazla Türk ile karşılaştım, özellikle Kreuzberg civarında herşey Türkçe: Beko, Ziraat Bankası, İş Bankası, Türk Restoranları… Sadece Türkçe konuşarak bile bir çok yeri gezmek mümkün.

İstanbul’da olduğu gibi Berlin’de de üstü açık şehir turu otobüsleri var. Günlük veya iki günlük bilet alınarak istenilen durakta inilip istenilen durakta 15 dakikada bir hareket eden otobüslerden herhangi birine tekrar binilebiliyor. Otobüsler Hauptbahnhof tren istasyonunun yakınından da geçiyor ancak başlangıç noktası Kurfürstendamm. 20 duraklı şehir turunda Potsdamer Platz, Alexanderplatz, Unter den Linden, Tiergarten civarında rehber eşliğinde gezmek ve Televizyon kulesi, Berlin Katedrali, Brandenburg Kapısı, Parlamento Binası ve Bellevue Sarayı gibi bir çok meşhur yapıyı görmek mümkün.

Her ne kadar Varşova hakkındaki yorumlar pek iyi olmasa da, Polonya’ya gitmişken başkentini görmeden gelmek olmaz diye düşünüp haftasonu etkinliğine katılmak üzere trene atladım. Varşova’nın Krakow kadar beğenilmemesinin sebebi muhtemelen eski yapıların çoğunun orijinal olmaması. İkinci Dünya Savaşı’nda neredeyse tamamen yerle bir edilen eski yerleşim bölgesi (Stare Miasto/Old Town) eski resim ve  fotoğraflardan faydalanılarak yeniden inşa edilmiş.

Yapılar taklit de olsa Old Town, Varşova’daki en görülmeye değer yerlerden biri. Şehirde genel olarak bir sanat kokusu var; ressamlar, müzisyenler… Sokaklarda klasik müzik icra eden müzisyenlere rastlamak mümkün. Özellikle Chopin oldukça seviliyor; Łazienki parkında Chopin’in heykelinin olduğu alanda şu sıralar her pazar konser veriliyor. Ayrıca Łazienki sarayı ve parkı Varşova’da görülmesi gereken mekanlar arasında diyebilirim.

Tarihi müzelere meraklıysanız Warsaw Rising Museum ziyaret edebileceğiniz mekanlardan biri. Call of Duty oyununu oynamışlığınız varsa silahlar ve kostümler oldukça tanıdık gelecektir.  Müzede İkinci Dünya Savaşı’ndan kalma silah, kıyafet v.s. eşyaların yanısıra bir de Varşova’nın savaş sonrası halinin simülasyonunun gösterildiği 3 boyutlu sinema odası bulunuyor.

Varşova’da en çok dikkat çeken yapılardan biri de Polonya’nın en yüksek binası olan kültür ve bilim sarayı (Palace of Culture and Science/Pałac Kultury i Nauki). Binanın terasından Varşova manzarası seyredilebiliyor.

Varşova Üniversitesi’nin kütüphanesi de görülebilecek mekanlardan biri. Özellikle çatıdaki bahçe gerçekten görülmeye değer. Bahçenin Vistula nehri ve Świętokrzyski köprüsü ile güzel bir Varşova manzarası var.

Poznan için derli toplu ve meşhur yerlerin birbirine yakın olduğu küçük sayılabilecek bir şehir diyebilirim, yürüyerek veya tramvay kullanarak çoğu yeri gezebilirsiniz. Gezilebilecek yerler ile ilgili kendi listemi çektiğim fotoğraflar ile birlikte paylaşmak istedim.

Stary Rynek (Eski Market Meydanı)
Renkli evleri, taş döşeli meydanı, fıskiyeleri ve orta çağ mimarisi ile eski market meydanı Poznan’da ilk görülmesi gereken yerlerden biri. Meydanda St. John Nepomucene heykeli, Neptün, Mars ve Apollo’nun fıskiyeleri dikkat çekiyor. Merkezdeki tarihi şehir salon binasında (Ratusz) her gün öğlen saatinde şehrin sembolü olan mekanik keçiler ortaya çıkıyor. Meydanın gece manzarası da oldukça güzel.

Katedra
St. Peter ve St. Paul Katedrali (kısaca Katedra diyorlar) Polonya’nın en eski kiliselerinden biri. 10. yüzyılın ikinci yarısında yapılmış olan katedral şehir merkezinin kuzeydoğusunda iki nehir arasında Tumski adasında yer alıyor.

Stary Browar
Tarihi 1800′lü yıllarda kurulan malt fabrikasına uzanan Stary Browar, birkaç yıl önce Uluslararası Alışveriş Merkezleri Kurulu tarafından “Avrupa’nın en iyi alışveriş merkezi” ödülüne layık görülmüş. Eski market meydanına yürüyerek 10dk uzaklıkta olan Stary Browar göz kamaştırıcı mimarisi ile dikkat çekiyor.

Devamını Oku »

7,5 Saatlik uzun bir tren yolculuğunun ardından Krakow’a ulaştık. Normalde trenlerde boş koltuk bulmak bile zorken boş kompartıman bulabilmemiz oldukça güzel oldu. Poznan’daki stajyer arkadaşlarla birlikte, dünyanın dört bir yanından gelen 150 civarı öğrecinin katılımı ile gerçekleşen 8. IAESTE Orta Avrupa Buluşmasının katılımcıları arasındaydık.

Krakow’da dolaşmaya başladığımız andan itibaren heryerde şehrin sembolü olan ejder figürleri dikkatimizi çekiyor. Meşhur Wawel Kalesinin önünde de 5 dakikada bir ağzından ateş püskürten bir ejder heykeli var. Gotik bir mimariye sahip Wawel Kalesi Krakow’da mutlaka görülmesi gereken mekanlardan biri. Polonya’nın şehirlerinde genellikle şehir meydanı diyebileceğimiz Rynek Główny adında eski market alanları var. Krakow’un eski şehir (Stare Miasto/Old Town) bölgesinde yer alan meydan oldukça ünlü ve görülmeye değer. St. Mary Kilisesi (Kościół Mariacki) ahşap oymaları ve gotik mimarisi ile bu meydandaki dikkat çeken yapılardan biri. Polonya’nın en uzun nehri olan Vistül Nehri (Wisła) de şehrin içinden geçiyor. Özellikle havanın açık olduğu zamanlar şehre ayrı bir güzellik katıyor.

Akşama doğru Krakow’a tren ile yaklaşık 45dk mesafede olan Bochnia’daki meşhur tuz madenine gittik. Asansörle 200-250 metre yerin altına indikten sonra yer altı treni ile meşhur yeraltı kilisesinin bulunduğu alana geldik. Madenin turizme açık olan bölümlerini gezdikten ve yeraltı sularında kano turuna katıldıktan sonra madendeki restoranda yemek yedik. Tuz madenini restoran, basketbol sahası, yer altı gece kulübü ve yatakhaneler ile adeta yer altı turizm kompleksine çevirmişler. Yatakhaneden kastettiğim artık kullanılmayan tarihi bir yatakhane değil. Evet, tuz madeninde yerin 250 metre altında uyuduk. Çılgınca görünse de pek konforlu bir gece olduğunu söyleyemem, 150 kişi aynı odada kaldık ve yatakhane yer altı diskonun hemen yanındaydı. Gece saat 5′e kadar dinmeyen müzik, aşırı sarhoş olan bazı katılımcıların davranışları ve burada açıklamak istemediğim bazı rahatsız edici davranışlar eşliğinde uyumak pek de mümkün değildi. Sabah günyüzüne çıktığımızda rahat bir nefes aldım. Tuz madenini gezmek güzel bir fikirdi ama madende sabahlamak için aynı şeyi söyleyemeyeceğim. Madende 16 saat geçirildiğinde gezi eğlenceden çok eziyete dönüşebiliyor.

Ertesi gün Krakow’a geri döndük ve eski şehir (Stare Miasto w Krakowie) civarlarında bu sefer gruptan ayrı, Poznan’dan arkadaşlarla birlikte gezdik. Akşam Poznan’a dönüşte şansımıza yeni trenlerden biri denk geldi, hızlı tren değildi ama hızlı gidebilen bir trendi, göstergelere göre saatteki hızımız 90 – 160 km/s arasında değişiyordu. Gidiş-dönüş tren bileti yaklaşık 55 liraya maloldu. Ayrıca Krakow gezisi Polonya’daki en ucuz seyahatim oldu diyebilirim, çünkü IAESTE AGH Krakow’un yaptığı çekilişte geziye ücretsiz katılma hakkı kazandım, Krakow’a ulaşım dışında herşey ücretsizdi.